Îmbinările robotului umanoid sunt ca sisteme de articulații biologice precise, care sunt cristalizarea perfectă a bionicilor și mecatronicii.
Principiul său de lucru de bază poate fi comparat în mod viu cu simfonia coordonată a „tendoanelor mecanice” și „nervilor digitali”: servo -motorul este ca o fibră musculară puternică, iar efectul de amplificare a cuplului unei furnici care agită un elefant se realizează prin reductorul armonic; Codificatorul de precizie ridicat - este întruparea unui nerv periferic sensibil, care feedback în mod continuu informațiile de poziție cu o rezoluție de 0,01 grade, formând un arc reflex neural pentru controlul buclă închis -.
La nivelul controlului mișcării, aceste articulații inteligente prezintă caracteristici antropomorfe uimitoare. „Creierul comun” bazat pe algoritmul cinematicii inverse poate rezolva sute de combinații de posturi și poate coordona cu exactitate multi - gradul - de mișcări de libertate -, precum propricepția gimnastelor. Advanced models using six-dimensional force sensors have proprioception capabilities similar to human joints, and can detect torque and force in three-dimensional space in real time, realizing impedance control of "using softness to overcome hardness" - when encountering sudden external forces, its variable stiffness characteristics can achieve seamless switching from rigid support to Tampot flexibil, cum ar fi Tai Chi, împinge mâinile.
Din perspectiva arhitecturii tehnice, aceste sisteme comune sunt un miracol industrial miniaturizat. Seturile de angrenaje planetare de precizie și reducătorii armonici formează „sistemul scheletic” de transmisie a puterii, motoarele cu magnet permanent pentru pământ rar oferă o putere explozivă comparabilă cu mușchii, iar rețeaua de autobuz de control distribuită joacă rolul sistemului nervos central. În mod deosebit lăudabil este designul său de gestionare termică: „Sistemul glandei de transpirație” compus din foi de efect de căldură din metale lichide și ventilatoare de micro vortex poate asigura că îmbinările mențin temperatura optimă de lucru în condiții de încărcare continuă.
