1.. Lateral rotind
Rotirea laterală înseamnă că robotul se întoarce lateral, care este de obicei obținut prin mersul într -o curbă. Mai exact, când robotul se întoarce, este nevoie de un pas înainte cu un picior și pași înapoi cu celălalt picior, ceea ce permite robotului să se întoarcă fără probleme, fără a afecta stabilitatea și viteza de mișcare a robotului.
2. Raza de întoarcere
Raza de întoarcere este un factor important care determină efectul de întoarcere al robotului, care este de obicei determinat de algoritmul de planificare a mersului. O rază de cotitură mai mică poate face robotul mai flexibil, dar va afecta și stabilitatea și viteza de mișcare a robotului; În timp ce o rază de cotitură mai mare poate menține stabilitatea robotului, dar flexibilitatea va fi limitată.
3. Mișcarea picioarelor
Mișcarea picioarelor este un alt factor cheie pentru ca roboții cvadrupați să obțină transformarea. Când se întoarce, robotul trebuie să ridice piciorul din față pe o parte și să coboare piciorul posterior pe cealaltă parte pentru a sprijini mișcarea laterală a corpului robotului pentru a realiza întoarcerea. În același timp, mersul robotului trebuie să fie ajustat în consecință în funcție de raza de întoarcere pentru a asigura stabilitatea și viteza de mișcare a robotului.
3. Postura Controlul roboților cvadrupați
Pentru a asigura stabilitatea și flexibilitatea robotului la întoarcerea, este necesar un control al posturii corespunzător. Mai exact, robotul trebuie să -și ajusteze postura corpului, în special centrul de greutate, pentru a se adapta la diferite raze de transformare și metode de mișcare a picioarelor. În plus, robotul trebuie, de asemenea, să acorde atenție menținerii echilibrului corpului pentru a evita situații anormale, cum ar fi înclinarea sau aplecarea înapoi.
4. Planificarea mersului și monitorizarea senzorilor roboților cvadrupate
Planificarea mersului se referă la modelul de mers adoptat de robot la întoarcerea. Deoarece robotul cvadrupat trebuie să obțină transformarea prin diferite metode de mișcare a picioarelor, este necesar să se efectueze planificarea corespunzătoare a mersului în funcție de factori precum raza de întoarcere specifică și dimensiunea robotului. În același timp, robotul trebuie, de asemenea, să se bazeze pe senzori pentru a monitoriza starea de postură și de mișcare a corpului robotului și pentru a regla parametrii precum mersul și controlul posturii la timp pentru a menține stabilitatea și flexibilitatea robotului.
