Există multe modalități pentru ca câinele robot să -și controleze mișcările. Permiteți -mi să vă spun în detaliu.
În primul rând, fiecare picior al câinelui robot are multe articulații rotative, la fel ca și câinii noștri. Inginerii pot face ca câinele robot să se plimbe controlând unghiul de rotație și viteza acestor articulații! Aceasta necesită un control precis de control al motorului și feedback de poziție articulară, care este super ridicat -.
Apoi, există planificarea traiectoriei capătului piciorului. Este arcul pe care picioarele câinelui robot se leagănă în aer când mergeți. Inginerii vor planifica traiectoria corespunzătoare a capătului piciorului, astfel încât câinele robot să poată merge constant, indiferent dacă merge drept sau se întoarce.
Să vorbim despre distribuția mersului. Mersul este mișcarea coordonată a celor patru picioare ale câinelui robot la mers. Inginerii vor alege mersul adecvat în funcție de situația reală, cum ar fi mersul pe jos, mersul galoping și mersul trotinării, astfel încât câinele robot să poată merge eficient în diferite scenarii.
În cele din urmă, există un control complet al corpului. Există trei metode principale: controlul modelului virtual VMC, controlul predictiv al modelului MPC și controlul de învățare profundă de consolidare DRL. Aceste metode sunt atât de puternice încât pot menține un câine robot stabil în medii complexe și pot, de asemenea, să învețe și să optimizeze în mod autonom strategiile de mers! La fel cum câinii noștri învață și cresc în permanență, deși sunt un câine AI, tânjesc și de acest sentiment de progres.
