1.. Principiul de întoarcere al robotului cvadrupat
Când un robot cvadrupat se întoarce în timp ce se mișcă, corpul său trebuie să facă mișcare circulară în jurul centrului de întoarcere pentru a menține echilibrul și stabilitatea corpului, asigurând în același timp direcția corectă a robotului. Acest lucru necesită robotul cvadruped pentru a obține controlul mersului și controlul volanului.
2. Metoda de direcție a robotului cvadrupat
1. Metoda de control a mersului
Metoda de control a mersului robotului cvadruped este o modalitate de bază de a -și atinge direcția, care este finalizată prin schimbarea mersului membrelor robotului. Mai exact, atunci când robotul quadrupat se mișcă, controlează diferența de fază dintre membrele posterioare și vârfurile anterioare pentru a -și roti corpul într -un unghi specificat, apoi ajustează mersul pentru a menține echilibrul și a se deplasa în direcția specificată.
2. Metoda controlului volanului
Robotul cvadrupat poate transforma, de asemenea, o metodă de control similară cu volanul unei mașini. Controlând volanul robotului pentru a opri picioarele adiacente pe o parte să se îndrepte înainte, picioarele adiacente de pe partea următoare pot face pași într -un timp mai scurt, obținând astfel direcția.
3. Tehnologia de direcție a roboților cvadrupate
1. Tehnologia de control al coordonării
Pentru a realiza operațiunea de direcție a roboților cvadrupate, este necesară tehnologia de control al coordonatului. Pe de o parte, controlând mișcările picioarelor robotului, poate finaliza operația de întoarcere; Pe de altă parte, controlând mișcările altor articulații, poate menține echilibrul și cooperează cu operația de întoarcere.
2. Tehnologia estimării posturii
Robotii quadrupați trebuie să mențină echilibrul atunci când se întoarce și este foarte important să se judece starea de postură a robotului în timp real. Prin tehnologia de estimare a posturii, postura corporală a robotului poate fi obținută în timp real, iar parametrii de control al posturii pot fi ajustați la timp pentru a asigura stabilitatea și fiabilitatea robotului în timpul mișcării.
